一、八方向走迷宫算法（论文文献综述）
邹歌[1]（2020）在《迷宫机器人设计及探索算法研究》文中进行了进一步梳理智能机器人产业是我国政府重点培植的新型高科技产业,智能机器人的发展对于社会经济结构调整和工业转型升级具有至关重要的作用。本文研究的迷宫机器人是微型智能移动机器人的典型代表,它可以在未知环境中进行路径寻优,具有设计制作成本低,通用性强,实验可控性好等优点。迷宫机器人平台上可以进行许多机器人关键技术的研究开发,对于机器人技术的发展具有一定的促进作用。1.论文首先提出了一整套新的迷宫机器人硬件设计方案。在迷宫机器人控制器、传感器、电机、通信、电源等模块元器件的选型上做出一定优化。采用新型三角反射测距法,消除太阳光对迷宫机器人红外测距产生的影响。2.为了改善迷宫机器人的运动控制效果,论文对迷宫机器人进行了运动学建模。基于PID控制,提出了新的迷宫机器人电机PI-PD组合控制模型。对于迷宫机器人电机的方向、速度、位置控制逐一分析。对迷宫机器人的避障、跟墙运动进行研究,并且设计模糊逻辑控制模型优化迷宫机器人避障、跟墙运动的效果。3.论文对现有的左、右手探索算法,洪水填充算法等迷宫探索算法进行研究,并在一般洪水填充算法的基础上提出改进洪水探索算法以提高迷宫机器人的探索效率。在Microsoft Visual Studio平台上对改进算法进行仿真,验证改进算法的可行性。4.搭建实验平台并制定迷宫机器人实验规则。根据论文提出的迷宫机器人设计方案制作迷宫机器人实物并对迷宫机器人控制程序进行开发。进行迷宫机器人实验并分析实验结果。实验结果表明,本文提出的迷宫机器人设计方案能很好的解决红外测距误差问题,运动控制效果优秀,提出的改进洪水探索算法有效的提高了迷宫机器人的探索效率。
陈道蓄[2]（2019）在《迷宫问题中的算法》文中研究说明"走迷宫"要求在一个复杂"道路"系统中根据指定起点与终点寻找可行路径。迷宫问题可以上溯到西方文明的幼年期。希腊神话中,克里特岛一地下迷宫藏着一个怪兽,当地人必须每年送7对少年男女给它作为祭品,英雄忒修斯主动充当祭品,被送入迷宫。他用宝剑杀死了怪兽,并借助悄悄带入的毛线团顺利地走出了迷宫。（读者能说出为什么毛线团能帮忒修斯走出迷宫吗?）近代考古发现印
刘奇[3]（2019）在《吸盘电脑鼠的设计与控制算法研究》文中认为随着工业自动化的不断发展,机器人应用领域不断扩大,越来越多的自动化机器人代替人力劳动成为社会发展趋势。电脑鼠作为轮式机器人的典型代表,涉及运动控制、路径规划、传感器应用、机械设计等诸多技术,在国内外获得了广泛关注。国内电脑鼠存在诸如控制稳定性差、速度慢、算法落后等问题,本文对当前国际流行的吸盘电脑鼠展开研究,增设吸盘机构,增加了电脑鼠运动的稳定性,改进了电脑鼠的传统控制方式,设计电脑鼠的运动控制方案,通过分析模拟红外传感器的电气特性及其测距方法,提高了吸盘电脑鼠测距的准确性。深入研究了吸盘电脑鼠冲刺算法,最终完成吸盘电脑鼠系统设计。主要研究工作如下:（1）吸盘电脑鼠机械结构设计及控制方案研究。针对传统电脑鼠高速运行下转弯打滑的问题,设计了吸盘机构,详细分析了吸盘的原理及作用,并对电脑鼠传统控制方案深入分析,在传统电脑鼠速度闭环的基础上加入了位置闭环,提高了吸盘电脑鼠坐标更新的准确性和整体运行的稳定性;研究了吸盘吸力与电脑鼠运行速度的关系,采用PWM脉宽调制技术控制吸盘电机转速,增大电脑鼠与迷宫间的摩擦力,并采用梯形转弯策略,避免了吸盘电脑鼠高速转弯时的打滑,从而实现了不减速转弯;创新设计了长直道加减速冲刺策略,实现了吸盘电脑鼠高速冲刺,缩短了冲刺运行时间。（2）吸盘电脑鼠的红外测距方法研究。分析红外传感器在吸盘电脑鼠中的位置及作用,采用模拟红外,摆脱了数字红外只能检测挡板有无的弊端,深入研究了模拟红外传感器的特性,提出一阶对数法与二阶对数法的红外测距方法,并利用线性插值法近似得出所测AD值与距离的关系,减轻主控制器的运算负担。（3）吸盘电脑鼠八方向斜向冲刺算法研究。建立迷宫数学模型,研究墙壁资料的存储方法,及相对方向与绝对方向之间的转化关系。通过分析传统搜索算法与冲刺算法,针对传统冲刺算法转弯动作多、路径长等不足,提出一种八方向斜向冲刺算法,并对冲刺过程中的各种误差深入分析,实现吸盘电脑鼠斜向冲刺。（4）吸盘电脑鼠系统搭建及实验分析。设计吸盘电脑鼠的硬件电路,搭建实验样机,利用IEEE标准迷宫对吸盘电脑鼠的速度响应、吸盘吸力、位置响应、红外测距、冲刺算法进行实验验证,实验表明本文所设计的吸盘电脑鼠有效地提高了运行的稳定性及冲刺速度,冲刺算法优良。
黄恩铭[4]（2014）在《隐藏图形信息迷宫自动生成研究》文中指出迷宫游戏属于益智游戏,对儿童的心智发展有促进作用,并且利用迷宫游戏可以训练儿童的观察、推理与思维等多方面能力。国外已经有不少教育者、研究者开始将迷宫研究的重心转向促进儿童心理与智力等方面的发展上,从如何生成更符合儿童兴趣爱好的迷宫,到迷宫作为益智游戏是如何促进儿童多方面发展等方面,并取得了一定的研究成果。而国内更多的研究是将重点放在利用迷宫模拟危险复杂环境的路径搜索,如电脑鼠走迷宫问题、蚁群算法求解迷宫最优路径等,这说明对于迷宫问题,大多数研究者的研究兴趣都集中在求解上,而对迷宫的生成关注不多。迷宫游戏作为一种优秀的儿童教育资源,在国外家庭教育、甚至学校课堂教学都非常普遍,而在国内却寥寥无几,为了弥补这一空白,或者说希望引发更多的教育者、研究者将迷宫作为儿童益智游戏看待、并研究开发出更多被儿童所喜爱的迷宫益智游戏,本研究进行了隐藏一定图形信息迷宫游戏创建的探索,主要工作包括以下几方面：1.常用迷宫算法的分析与比较。迷宫算法种类繁多,主要分为生成迷宫算法和求解迷宫路径算法,本研究主要探究迷宫的创建,因此所涉及的算法都是迷宫生成算法,当然不排除某些普适性的算法,如递归回溯算法等。从时间效率、空间效率、生成迷宫外观以及迷宫复杂度四方面对十二种迷宫生成算法进行分析比较,选出了递归回溯与非回溯算法作为创建隐藏图形信息迷宫的基本算法。2.分析迷宫在计算机中的存储、表现,根据计算机迷宫的本质与特征,总结出两种创建迷宫的方法,即“拆除墙体法”与“布设墙体法”。计算机迷宫本质上是一个生成树,是在使用一定的算法遍历迷宫网格后得到的,“拆除墙体法”是在遍历迷宫网格（无向图）的过程中进行的,其本质是去除无向图的边,最终得到生成树。另外,在十二种算法中,“拆除墙体法”适用于多种迷宫生成算法,而“布设墙体法”只适用于一种。3.采用逆向思维方式进行隐藏一定图形信息迷宫的创建。通常迷宫的生成都是一步完成的,即通过一次运行算法就可以得到包含一条从起点到终点的唯一路径的perfect迷宫,事实上一步到位的方法虽然简单,却不能实现隐藏一定图形信息迷宫的创建。逆向思维方法是先考虑创建一条唯一的迷宫路径,该路径可以组成某一个图形,在此基础上再创建剩下的部分。在创建唯一路径时,需要先构造哈密尔顿图,通过规定的遍历顺序与策略找出其哈密尔顿路径,得到的哈密尔顿路径正是所要创建的迷宫的解决方案。
万马良,廉迎战[5]（2013）在《基于室内WSN覆盖问题研究》文中认为基于室内环境的无线传感器网络（WSN）有其特殊性,无需考虑因网络系统能量的下降而导致的网络瘫痪和节点的能量均衡问题[1],但基于三维室内环境的网络覆盖、节点部署、连通成为其主要亟待解决的问题,重点研究传感器节点感知模型的改造、室内三维空间的网络覆盖及3D-cover（分层覆盖算法）设计。
刘世泽[6]（2013）在《基于嵌入式系统的迷宫机器人路径规划算法研究》文中提出随着科技技术的进步，从无人驾驶飞机到生产线上的机械手臂，从教学机器人到娱乐机器人,智能移动机器人在生产生活得到了越来越广泛的应用。其中迷宫机器人是目前研究的一个热点。本论文以在迷宫中可以自主进行路径规划的机器人为研究对象，主要对其算法进行了深入的研究，通过对比深度优先搜索算法、广度优先搜索算法、Flood及其改进算法进行优化选取，以及记忆功能实现和优化，和运动控制等方面提出改进措施。同时对它的控制系统，微控制器系统，电源电路各个模块，车体结构等方面进行设计研究。首先，通过阅读大量参考文献与实验，完成了车体结构的总体设计。经过调试，完成了最小系统，各电源电路模块的设计和零部件的选取。绘制了系统原理图,完成了硬件的设计。其次，主要对一些经典的算法和改进算法应用于迷宫问题的求解，通过对比给出了深度优先搜索算法、广度优先搜索算法、Flood及其改进算法的优缺点，最终确定本论文将采用洪水算法结合向心法则来对迷宫进行探索，在此算法基础上通过优化后记忆功能使得迷宫机器人的探索更为有效和快速，利用实验证明其在求解迷宫问题上的可行性。最后，针对迷宫机器人在实际行走迷宫过程中行走姿态和电机进行控制，对转弯和直线加速进行优化，确保其顺利高效地完成迷宫搜索任务。论文给出了机器人走迷宫的详细硬件设计和软件实现过程，实现了迷宫机器人在无人干预的情况下自主完成迷宫探索任务。
张辉辉[7]（2012）在《基于ARM的电脑鼠控制系统研究》文中提出电脑鼠是一种由微处理器控制,集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的微型机器人,它融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识,涉及到当今许多前沿领域的技术,因而其发展成为国内外研究人员关注的焦点。本文致力于电脑鼠控制系统设计及算法研究,主要工作和成果如下。（1）从系统设计方案入手,对各种解决方案加以对比分析后,确定一套切实可行的最优方案,然后完成了硬件模块设计。选用基于CortexM3、具有高性能、低功耗的STM32F103RCT6作为主控制器；红外检测模块选用双T选频网络对外界迷宫进行感知,通过接收传感器感应的反射光强度差异实现测距；驱动模块选用内部集成双H桥的L298N,配套高精度编码器、具有耗电小,响应快的德国冯哈伯空心杯直流电机1524009SR,通过定时器对PWM信号占空比的设置,实现电机调速功能；人机交互模块使用多字符LCD液晶显示,方便调试环节显示信息；此外关系整个系统稳定的电源模块,选用完全导通或关断方式的开关电源LM2596,有效减少工作中的“热损耗”。（2）对双T选频滤波器电路等效变换和公式推导,分析其幅频特性、相频特性,在multisim仿真基础上,搭建硬件电路调试分析,解决了实际应用中的频移现象。（3）在探索电脑鼠运动规律的基础上,对传统算法和经典算法进行分析,采用基于深度优先算法的向右法则。通过模块化设计,由顶层程序调用底层功能子模块实现搜寻任务,结构清晰,易于理解和移植。电脑鼠搜索迷宫时通过绘制等高图、补全数据,减少走死路的次数,缩短试跑和冲刺时间,并就不同的拐弯权重对于最优路径的影响做出具体分析。
周磊,张卫华,王晓奇,张军[8]（2011）在《基于流水算法的智能路障机器人设计》文中认为本文介绍的智能机器人是以ARM微控制器和FPGA为控制核心、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置,并以一个迷宫为平台,机器人通过在迷宫中的行走获取迷宫信息,并基于流水算法完成对迷宫的解析,到达迷宫中心并返回完成任务。其中对机器人的硬件部分及迷宫算法进行了创新优化,大大缩短了迷宫最优路径查找时间,提高了系统的处理性能。
蒋雄,任化龙,马忠丽[9]（2011）在《基于ARM的电脑鼠走迷宫的研究》文中指出目标是设计制作集传感器与控制于一体的,能够自动穿越迷宫的电脑鼠。该电脑鼠结合了模拟电路、数字电路,自动控制理论等相关专业知识。提出将模块化方法应用于系统软、硬件的设计,不仅提高了软硬件开发效率,而且提高了软硬件在实验及检修过程中的可维护性、可升级性。这里设计的电脑鼠能在迷宫中搜索路径,走出迷宫,并能实现路径优化。
遇娜[10]（2011）在《基于迷宫问题的算法新解》文中进行了进一步梳理文章从分析深度优先探测法的设计思路入手,得出了该方法的优缺点,并针对其缺点提出了一个基于八方向跟踪算法的新方法,并详细介绍了该方法的设计思路及求解方法.不仅为计算机解题提供了一个快捷的算法,也为人工和机器人破解提供了一个无需记忆的便捷方法.
二、八方向走迷宫算法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、八方向走迷宫算法（论文提纲范文）
（1）迷宫机器人设计及探索算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.3 主要内容 |
| 2 迷宫机器人设计 |
| 2.1 设计需求分析 |
| 2.2 控制系统设计 |
| 2.3 传感系统设计 |
| 2.3.1 红外测距 |
| 2.3.2 陀螺仪 |
| 2.3.3 触摸 |
| 2.4 电机及其驱动系统设计 |
| 2.5 通信系统设计 |
| 2.6 供电系统设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 迷宫机器人运动控制 |
| 3.1 运动学控制建模 |
| 3.2 电机PID控制 |
| 3.2.1 电机控制模型 |
| 3.2.2 方向控制 |
| 3.2.3 速度控制 |
| 3.2.4 位置控制 |
| 3.3 模糊逻辑控制 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 迷宫探索算法 |
| 4.1 迷宫探索原理 |
| 4.2 改进洪水探索算法 |
| 4.3 仿真及实现 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 实验 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.1.1 场地 |
| 5.1.2 计时 |
| 5.1.3 规则 |
| 5.2 迷宫机器人制作 |
| 5.3 迷宫机器人控制程序开发 |
| 5.3.1 软件架构 |
| 5.3.2 探索程序 |
| 5.3.3 冲刺程序 |
| 5.4 测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 个人简历 |
| 致谢 |
（3）吸盘电脑鼠的设计与控制算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 课题研究的学术价值 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题研究的主要内容 |
| 1.4 论文的章节安排 |
| 第二章 吸盘电脑鼠机械结构设计及运动控制方案研究 |
| 2.1 电脑鼠走迷宫 |
| 2.2 吸盘的机械设计及原理 |
| 2.2.1 电脑鼠吸盘机械结构设计 |
| 2.2.2 吸盘的设计原理 |
| 2.2.3 吸盘的作用 |
| 2.3 电脑鼠的运动控制 |
| 2.3.1 电脑鼠传统运动控制方案研究 |
| 2.3.2 吸盘电脑鼠运动控制方案研究 |
| 2.3.3 吸盘电脑鼠红外位置闭环 |
| 2.3.4 吸盘电脑鼠角度闭环 |
| 2.4 吸盘电脑鼠的转弯控制研究 |
| 2.4.1 梯形转弯的建模及实现 |
| 2.4.2 梯形转弯的轨迹仿真 |
| 2.5 电脑鼠的吸盘控制 |
| 2.6 吸盘电脑鼠长直道加速冲刺控制 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 吸盘电脑鼠红外传感器的特性及测距方法研究 |
| 3.1 红外传感器在电脑鼠中的位置及作用 |
| 3.2 红外传感器性能分析 |
| 3.2.1 红外发射传感器 |
| 3.2.2 红外接收传感器 |
| 3.3 红外传感器的测距方法 |
| 3.3.1 一阶对数法红外测距 |
| 3.3.2 二阶对数法红外测距 |
| 3.4 线性插值法红外距离调用 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 吸盘电脑鼠斜向冲刺算法研究 |
| 4.1 构建迷宫数学模型 |
| 4.1.1 迷宫的坐标表示 |
| 4.1.2 墙壁资料的存储 |
| 4.1.3 绝对方向与相对方向 |
| 4.2 传统搜索算法与冲刺算法 |
| 4.3 八方向斜向冲刺算法 |
| 4.3.1 八方向的划分 |
| 4.3.2 绘制动作图 |
| 4.3.3 斜向冲刺动作的整合 |
| 4.3.4 冲刺过程中的姿态矫正 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 吸盘电脑鼠的硬件设计 |
| 5.1 吸盘电脑鼠硬件系统框图 |
| 5.2 主控制器 |
| 5.3 红外电路设计 |
| 5.4 陀螺仪 |
| 5.4.1 陀螺仪ADXRS620 |
| 5.4.2 陀螺仪电路设计 |
| 5.5 驱动电路设计 |
| 5.5.1 全桥驱动电路 |
| 5.5.2 电机驱动硬件电路 |
| 5.6 吸盘电路设计 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 吸盘电脑鼠的实验验证 |
| 6.1 吸盘电脑鼠的速度响应实验 |
| 6.1.1 直线速度响应实验 |
| 6.1.2 角速度响应实验 |
| 6.2 吸盘电脑鼠吸力测试 |
| 6.3 吸盘电脑鼠的位置响应实验 |
| 6.4 红外距离测试实验 |
| 6.5 八方向斜向冲刺算法实验 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（4）隐藏图形信息迷宫自动生成研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与研究意义 |
| 1.2 迷宫问题与研究现状 |
| 1.2.1 国内研究现状 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.3 本文结构与内容安排 |
| 第2章 迷宫相关概念与技术概述 |
| 2.1 迷宫的分类 |
| 2.1.1 按维度分类 |
| 2.1.2 按拓扑结构分类 |
| 2.1.3 按镶嵌结构分类 |
| 2.1.4 按迷宫路径分类 |
| 2.1.5 按纹理结构分类 |
| 2.1.6 按聚焦点分类 |
| 2.1.7 其他类型 |
| 2.2 常见迷宫生成算法 |
| 2.2.1 算法简介 |
| 2.2.2 算法分析与比较 |
| 2.3 迷宫游戏与儿童能力训练 |
| 2.3.1 儿童游戏本质心理 |
| 2.3.2 游戏对儿童的心理发展之作用 |
| 2.3.3 迷宫游戏训练儿童多方面能力 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 迷宫的存储、表现与创建 |
| 3.1 迷宫的存储与表现 |
| 3.2 计算机迷宫的创建 |
| 3.2.1 拆除墙体法形成迷宫 |
| 3.2.2 布设墙体法形成迷宫 |
| 3.2.3 两种创建迷宫方法比较 |
| 3.3 求解迷宫揭露隐藏图形 |
| 3.3.1 迷宫解决方案 |
| 3.3.2 揭露隐藏图形 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 隐藏图形信息迷宫的创建 |
| 4.1 迷宫中可以隐藏的图形分类 |
| 4.1.1 简单的数学几何图 |
| 4.1.2 汉字与阿拉伯数字 |
| 4.1.3 简单的实物投影图 |
| 4.2 逆向法创建迷宫的初步探索 |
| 4.2.1 设计包含一定图形信息的迷宫解决方案 |
| 4.2.2 递归回溯法与非回溯法遍历背景单元格 |
| 4.3 逆向法创建迷宫的进一步探索 |
| 4.3.1 放大迷宫网格构造哈密尔顿图 |
| 4.3.2 寻找哈密尔顿路径 |
| 4.3.3 遍历背景单元格形成完整迷宫 |
| 4.4 手绘风格迷宫的一种替代方案 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 隐藏图形信息迷宫游戏的实现 |
| 5.1 打印类迷宫小游戏 |
| 5.2 基于Android的迷宫游戏设计与实现 |
| 5.2.1 迷宫游戏的交互性 |
| 5.2.2 动态生成迷宫与“人—机—人”互动 |
| 5.2.3 提供用户提示 |
| 5.2.4 寻路与回退 |
| 5.2.5 游戏快照 |
| 5.3 隐藏图形信息迷宫游戏的效果测试 |
| 5.3.1 测试设备的选择 |
| 5.3.2 模拟器上的测试效果 |
| 5.3.3 物理机上的测试效果 |
| 5.3.4 测试效果总结 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究不足与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（5）基于室内WSN覆盖问题研究（论文提纲范文）
| 1 单个节点无线传播的研究 |
| 1.1 室内无线传播机制[7] |
| 1.2 室内无线传播环境[9] |
| 1.3 室内无线传播模型 |
| 2 节点传播模型等效 |
| 2.1 节点感知模型 |
| 2.2 节点感知模型等效 |
| 3 三维空间的覆盖算法设计及仿真实现 |
| 3.1 三维空间的覆盖算法设计 (3D-cover) |
| 3.2 三维空间的算法仿真实现 |
| 3.2.1 3D-cover算法思想 |
| 3.2.2 3D-cover算法实现步骤 |
| 4 结束语 |
（6）基于嵌入式系统的迷宫机器人路径规划算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 智能移动机器人的发展概述 |
| 1.1.2 智能移动机器人国内外现状 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 迷宫机器人主要研究内容与研究难点 |
| 1.4 小结 |
| 2 迷宫机器人控制系统与车体结构设计 |
| 2.1 迷宫机器人控制系统 |
| 2.2 系统硬件选型及电路设计 |
| 2.2.1 微控制器及最小系统设计 |
| 2.2.2 系统供电与电源电路 |
| 2.2.3 电机驱动模块 |
| 2.2.4 传感器电路 |
| 2.2.5 JTAG 接口电路 |
| 2.2.6 按键电路 |
| 2.3 迷宫机器人车体结构设计 |
| 2.3.1 齿轮简介 |
| 2.3.2 轮胎的组成 |
| 2.3.3 红外线传感器固定座 |
| 2.3.4 迷宫机器人外观 |
| 2.4 小结 |
| 3 迷宫机器人的路径规划 |
| 3.1 路径规划概述 |
| 3.2 迷宫的规范 |
| 3.3 迷宫坐标的建立 |
| 3.3.1 相对方向和绝对方向的转换 |
| 3.3.2 迷宫墙壁信息存储 |
| 3.4 记忆功能的实现 |
| 3.4.1 等高图制作原理 |
| 3.4.2 等高图的实现 |
| 3.4.3 程序设计 |
| 3.5 记忆功能的优化 |
| 3.5.1 竞赛的规则 |
| 3.5.2 记忆策略 |
| 3.5.3 三面有墙的路径标记与优化 |
| 3.5.4 行走环内部的避免 |
| 3.6 迷宫算法 |
| 3.6.1 深度优先搜索算法 |
| 3.6.2 广度优先搜索算法 |
| 3.6.3 Flood 算法 |
| 3.6.4 Flood 算法结合中右左法则 |
| 3.6.5 Flood 算法结合向心法则 |
| 3.7 算法方案比较 |
| 3.8 小结 |
| 4 迷宫机器人的运动控制 |
| 4.1 迷宫机器人行走姿态修正 |
| 4.1.1 红外传感器布局 |
| 4.1.2 两侧都存在墙壁的修正原理 |
| 4.1.3 只有一侧存在墙壁的修正原理 |
| 4.1.4 当前方存在墙壁时的修正方法 |
| 4.1.5 程序代码设计 |
| 4.2 电机控制 |
| 4.3 连续转弯 |
| 4.3.1 关于摩擦力的介绍 |
| 4.3.2 轮胎的选择 |
| 4.3.3 连续转弯程序设计 |
| 4.4 直线冲刺 |
| 4.5 小结 |
| 5 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 硕士研究生学习阶段发表论文 |
（7）基于ARM的电脑鼠控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 目的及意义 |
| 1.2 电脑鼠背景及国内外发展现状 |
| 1.2.1 美国 |
| 1.2.2 日本 |
| 1.2.3 新加坡 |
| 1.2.4 英国 |
| 1.2.5 国内 |
| 1.3 机器人国内外发展现状 |
| 1.4 研究电脑鼠的学术价值 |
| 1.5 路径规划的意义 |
| 1.6 本论文主要研究内容 |
| 1.7 论文章节的安排 |
| 第二章 电脑鼠控制系统总体设计方案 |
| 2.1 电脑鼠的工作原理 |
| 2.2 系统设计方案的讨论 |
| 2.2.1 传感器方案的选择与比较 |
| 2.2.2 人机交互界面方案 |
| 2.2.3 电机的比较与选择 |
| 2.2.4 电脑鼠车体结构选择 |
| 2.3 电脑鼠功能模块划分 |
| 2.4 系统最终设计方案 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 电脑鼠控制系统硬件模块设计 |
| 3.1 电脑鼠控制系统硬件结构 |
| 3.2 微控制器模块 |
| 3.3 微控制器的最小系统电路 |
| 3.4 电源模块 |
| 3.5 红外检测模块 |
| 3.5.1 红外测距的基本原理 |
| 3.5.2 红外传感器系统设计 |
| 3.5.3 红外传感器的布局 |
| 3.5.4 红外测距电路设计 |
| 3.6 电机及驱动模块 |
| 3.7 人机交互模块 |
| 3.8 硬件电路抗干扰的若干措施 |
| 3.9 小结 |
| 第四章 电脑鼠路径规划 |
| 4.1 迷宫的简单表示 |
| 4.2 迷宫搜索的基本方法 |
| 4.3 迷宫搜索的经典算法 |
| 4.4 迷宫搜索策略 |
| 4.5 迷宫坐标和绝对方向的建立 |
| 4.6 相对方向与绝对方向的转换 |
| 4.7 坐标转换 |
| 4.8 墙壁资料存储 |
| 4.9 迷宫搜索对路口的记忆 |
| 4.10 深度优先算法的应用 |
| 4.11 等高图的制作 |
| 4.13 小结 |
| 第五章 电脑鼠软件系统设计 |
| 5.1 软件开发平台 |
| 5.2 电脑鼠软件设计算法 |
| 5.2.1 阻断 |
| 5.2.2 试跑 |
| 5.2.3 数据补全 |
| 5.3 拐弯权重对路径选择的影响 |
| 5.4 最优路径 |
| 5.5 算法程序设计 |
| 5.5.1 系统主程序设计 |
| 5.5.2 底层程序设计 |
| 5.6 红外检测程序设计 |
| 5.6.1 ADC 模块 |
| 5.6.2 红外检测流程图 |
| 5.7 人机交互软件设计 |
| 5.8 PWM 信号的实现 |
| 5.9 小结 |
| 第六章 调试与分析 |
| 6.1 双 T 网络特性分析 |
| 6.1.1 电路结构及其等效变换 |
| 6.1.2 对称双 T 选频网络特性响应分析 |
| 6.2 红外检测调试与分析 |
| 6.3 人机交互模块调试 |
| 6.4 PCB 制作中遇到的问题 |
| 6.5 小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 主要工作总结 |
| 7.2 论文的不足之处与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 附录 电脑鼠硬件实物图 |
| 详细摘要 |
（9）基于ARM的电脑鼠走迷宫的研究（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 电脑鼠系统整体设计方案 |
| 2 电脑鼠硬件研究与实现 |
| 2.1 电脑鼠硬件设计原理 |
| 2.2 电源模块 |
| 2.3 微控制器单元模块 |
| 2.4 传感器模块 |
| 2.4.1 传感器模块组成 |
| 2.4.2 传感器模块功能 |
| (1) 路程检测。 |
| (2) 岔口检测。 |
| (3) 姿势修正。 |
| 2.5 电机控制模块 |
| 3 电脑鼠软件研究与实现 |
| 3.1 迷宫搜索主程序 |
| 3.1.1 左手法则 |
| 3.1.2 右手法则 |
| 3.1.3 求心法则 |
| 3.2 其他功能子程序 |
| 3.2.1 路程检测子程序 |
| 3.2.2 岔口检测子程序 |
| 3.2.3 姿势修正子程序 |
| 3.2.4 转弯子程序 |
| 3.2.5 最优路径子程序 |
| 3.2.6 冲刺子程序 |
| 4 结 语 |
四、八方向走迷宫算法（论文参考文献）
- [1]迷宫机器人设计及探索算法研究[D]. 邹歌. 郑州大学, 2020(02)
- [2]迷宫问题中的算法[J]. 陈道蓄. 中小学教材教学, 2019(10)
- [3]吸盘电脑鼠的设计与控制算法研究[D]. 刘奇. 天津工业大学, 2019(07)
- [4]隐藏图形信息迷宫自动生成研究[D]. 黄恩铭. 南京师范大学, 2014(01)
- [5]基于室内WSN覆盖问题研究[J]. 万马良,廉迎战. 工业控制计算机, 2013(08)
- [6]基于嵌入式系统的迷宫机器人路径规划算法研究[D]. 刘世泽. 西安建筑科技大学, 2013(05)
- [7]基于ARM的电脑鼠控制系统研究[D]. 张辉辉. 西安石油大学, 2012(06)
- [8]基于流水算法的智能路障机器人设计[A]. 周磊,张卫华,王晓奇,张军. 2011年全国电子信息技术与应用学术会议论文集, 2011
- [9]基于ARM的电脑鼠走迷宫的研究[J]. 蒋雄,任化龙,马忠丽. 现代电子技术, 2011(08)
- [10]基于迷宫问题的算法新解[J]. 遇娜. 渭南师范学院学报, 2011(02)