一、双面阵三坐标雷达数据处理算法研究（论文文献综述）
尹馨[1]（2021）在《交汇法测试空间坐标中的系统标定技术研究》文中研究表明爆炸点空间位置的准确测量对检验兵器系统的效能非常重要。基于多相机图像采集与分析的交汇法为空间坐标测试提供了极佳方案,测试模型的系统参数的准确获取是获得高精度测试结果的关键。针对近地炸点空间位置的测试需求,本文采用“双目等高异侧对视交汇”的布站方式,主要进行了对未知点的空间位置解算和系统参数标定技术的研究。首先推导了理想共线对视交汇下的目标位置解算公式,在此基础上,进一步分析了实际测试状态下相机主点不共线,且存在偏角时的目标位置解算公式。设计了数学仿真,实现了输入已知空间位置,获得目标点分别在两个相机上的成像点,以及输入成像点,获得目标点的空间坐标的过程,验证了测量模型的正确性。通过改变系统输入的数据,进一步研究了不同的系统参数误差对系统测试精度的影响。通过对测量模型的深入分析,确定了待标定参数,并根据待求的系统参数构建了系统标定方案。根据标定原理采用一种改进的线线交汇的双目相机联合标定方法。通过将系统坐标系建立在双相机对视交汇形成的虚拟空间靶面上,并将其作为目标点投影在系统坐标系上的基准面。采用一种透明的双面高精度标定板,通过联立标定板上公共点的物像坐标,拟合出相机的内外参数。根据标定得到的相机参数,推导得到了待求的系统参数,如光学镜头主点坐标和目标点投影在虚拟靶面上的像点坐标。针对1000×1000×1000mm3的测试范围,对测量器件进行了选型,设计并搭建了“双目等高异侧对视交汇”的测试装置。完成了系统参数的标定,将求得的系统参数代入到空间坐标解算方程中,得到了未知点的空间坐标。测试结果表明坐标误差均小于±20mm,本文所构建的交汇测量系统的标定算法有效可行。
袁帅[2]（2020）在《考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合建模与稳健设计》文中进行了进一步梳理有源相控阵天线是现代国防和商业通信中至关重要的电子装备,涉及各种先进信息化作战平台、总体指挥控制系统、5G通信基站和智能物联网等,目前正朝着高频段、高抗干扰能力、高可靠性和轻量化的方向快速发展。与此同时,有源相控阵天线的结构参数、馈电参数和电性能间的机电耦合关系越来越紧密,由器件性能偏差、制造装配精度和时变服役载荷导致的不确定性参数对有源相控阵天线电性能的恶化程度也越来越严峻。如何在设计阶段保障有源相控阵天线的高性能,避免目标辨别不清、作用距离缩短和通信质量恶化,从而提高国防领域安全和商业通信稳定性,已成为亟待解决的关键技术。然而,由于有源相控阵天线电性能与结构和馈电参数间存在着复杂的高维非线性耦合关系,区间形式的不确定性参数与有源相控阵天线电性能间的耦合模型、影响机理和优化设计方法成为长期难以准确高效解决的问题。为此,本文从机电耦合的角度出发,对有源相控阵天线的区间参数误差与其电性能间的耦合建模理论和稳健设计方法进行了研究,主要内容如下:1、有源相控阵天线阵元位置、激励幅度和相位的区间误差会严重恶化电性能,而受限于区间算法本质中存在的放大效应的不足,传统区间算法会高估区间误差对有源相控阵天线电性能的影响。为此,本文基于积分形式的一阶泰勒展开式,将每个区间变量从有源相控阵天线功率方向图区间函数中分离出来,最终建立了简洁的有源相控阵天线电性能区间与阵元位置/激励相位区间误差间的积分泰勒代理模型,并提出了基于积分泰勒代理模型的有源相控阵天线电性能区间确定方法;2、当有源相控阵天线同时存在阵元位置、激励幅度和相位的区间误差时,闵可夫斯基求和算法与改进的自适应维度法是目前确定有源相控阵天线电性能区间的成熟手段,但其计算效率会随着阵列规模的扩大而迅速下降,这给有源相控阵天线的高效分析与稳健设计带来了巨大的挑战。为此,本文推导了复区间变量和的模值位于区间上下限时各复区间变量分布的先验知识,并基于先验知识建立了由阵元位置、激励幅度和相位区间误差确定有源相控阵天线电性能区间的先验知识算法;3、有源相控阵天线稳健设计是一个典型的高维复杂函数的约束优化问题,其计算效率和计算代价是实现高效稳健设计的瓶颈,因而在稳健设计前的影响机理分析与关键参数筛选成为提高效率的重要步骤。为此,本文首先固定有源相控阵天线设计参数包括波束指向和加权条件,分析了区间参数误差的区间性质和区间指标对有源相控阵天线电性能参数包括最大功率区间、最大副瓣电平区间和3d B功率波束宽度区间的影响;然后通过固定区间指标,研究区间参数误差的区间指标和有源相控阵天线的设计参数同时变化时,有源相控阵天线电性能的变化规律;最后,结合正交试验法,分析了区间参数误差、加权条件和波束指向同时变化时,有源相控阵天线电性能参数对区间参数误差的敏感程度;4、有源相控阵天线的均匀分布容差方案是工程中常用的稳健设计手段。同时,基于代理模型的高效全局优化算法以其对设计空间中全局和局部最优点的折衷搜索能力在稳健设计领域得到了广泛的应用。然而,在整个优化过程中,该算法对复杂函数代理模型精度的提高速度较低,同时无法对全局和局部最优点搜索权重自动调整,使得该算更有可能陷入局部搜索和停滞收敛。为此,本文提出了改进的高效全局优化算法,通过自适应调整算法中对全局和局部最优点的搜索权重,并在算法流程中增加代理模型预测值与真实值误差较大的样本点,在快速提高复杂函数代理模型精度的同时,能够使得算法及时跳出局部搜索和停滞收敛,最终获得更准确的优化结果。基于所提出的算法,实现了均匀分布容差方案下的有源相控阵天线电性能的稳健设计;5、为进一步提高有源相控阵天线稳健设计效果,采用非均匀分布容差方案是有效途径之一,而如何减少实现该途径时所需的更多的计算资源和更长的计算时间是关键难点。为此,本文提出了基于全局敏度的混合遗传算法,首先利用基础效应法,计算了有源相控阵天线电性能区间对阵元位置、激励幅度和相位误差区间宽度的全局敏度,然后将全局敏度融入到遗传算法的整个寻优过程中,改善遗传算法对局部最优点的搜索能力。最后利用所提出的方法,实现了非均匀分布容差方案下的有源相控阵天线电性能稳健设计;6、有源相控阵天线在制造和服役过程中的结构和馈电参数的不确定性导致其设计过程复杂又耗时,需要多个部门进行往复设计。同时,当更换产品型号时类似的流程需要再次重复,这大大降低了有源相控阵天线产品的研发速度和迭代效率。为此,本文搭建了考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合柔性设计平台,将有源相控阵天线的主要设计流程固化到平台中;同时,设计了参数化CAD模型和CAE模型参数的自动识别功能,实现了平台产品型号的通用性;并基于模板方法设计模式,使得软件平台插件模块可以动态加载与修改,提高了平台分析流程的通用性。另外,还将本文所提出的考虑参数不确定性的分析和稳健设计方法集成到平台中。最后,利用该平台实现了装备于弹炮一体化战车的搜索雷达的稳健设计。
杨兴建[3]（2020）在《激光跟踪仪测量误差解析与多测站坐标转换及融合方法研究》文中研究表明在大尺寸空间坐标测量领域,由于测量空间大、结构复杂、精度要求高、现场环境复杂等问题,坐标测量是其中的关键技术之一,其点位误差的解析与表达是关系到测量结果是否符合要求的重要指标,激光跟踪仪的出现为坐标测量提供了新的解决方案。本文从激光跟踪仪测量系统的原理出发,以空间点位误差表达为主线,利用数值模拟仿真分析了空间点位误差的分布规律,构建了空间点位误差椭球模型。以协方差矩阵来评价转站误差的不确度,并利用误差椭球实现不确定度的可视化。通过实验验证了基于误差椭球的数据融合算法能够提高多测站测量数据的精度,实现了大范围、高精度、高效率的大尺寸空间测量。论文研究内容如下:（1）介绍了激光跟踪仪的测量原理及误差来源,分析了激光跟踪仪的测角和测距误差对点位精度的影响,并设计相关的实验验证了实际应用中测量精度低于标称精度。（2）针对空间点位测量精度的分析与表达,系统探讨了数学解析法、数理统计法和误差椭球法表达点位误差的技术优势,为大尺寸坐标测量的误差解析提供理论基础。利用MATLAB软件对影响测量精度的因素进行了仿真分析,实现了任意空间点位的误差椭球的可视化。（3）构建了转站误差分布模型,采用协方差矩阵表达转站误差参数和坐标转换不确定度,利用误差椭球实现了转站精度的可视化。基于灵敏系数,分析了公共点不同空间布局对转换精度的影响规律,为大尺寸坐标测量中公共点的布局优化提供参考。（4）探讨了影响转站精度的因素,以转站参数误差的灵敏系数作为评价标准,分别从公共点的个数、公共点布局以及包络性等几个方面具体分析了影响公共点精度的规律。基于误差椭球理论,按照误差椭球大小和形状来确定权值,采用加权融合算法实现了多测站测量数据的融合,仿真分析和工程案例验证了融合后的测量数据精度明显提高。
赵团团[4]（2020）在《激光加工工艺对功能结构表面质量的影响》文中指出频率选择表面（Frequency Selective Surface,简称FSS）作为功能性结构的一个代表,是一种周期性的具有空间滤波特性的频率选择结构。鉴于其电磁特性独特,FSS在隐身领域广泛应用,在复杂的电磁场中表现出滤波作用。尤其是在不可展频率选择表面上加工单元图形依旧存在许多问题。本文以方环形单元和Y形单元作为研究对象,运用激光分区加工的方法完成加工实验,与此同时,对加工单元图形进行质量分析,研究激光加工工艺对功能结构表面质量的影响。首先,为了实现对曲面盖板的整体双面加工。先借助三坐标测量仪对样件进行了测量,然后通过Creo4.0软件对其进行建模取点,接着在Matlab软件中利用修正的点投影算法获得初步打标图案,根据分区原则对其进行区域划分,再通过Coreldraw软件将初步打标图转换成标刻软件能识别的打标图进而完成激光加工。对铝镀层样件进行激光加工试验,探讨延时参数、轮廓相关参数以及填充相关参数对单元图形加工质量的影响。最终找到加工质量较好的加工参数组合。为了表征单元图形的加工质量,本文使用材料去除率或均方根差结合单元图形加工形貌来表征单元图形的加工效果。为了研究在铝镀层、银镀层、铬镍合金镀层、银浆涂层四种不同表层材料的同种样件上激光加工获得高质量的单元图形。利用工具显微镜测量最终制件相应的单元图形尺寸和记录加工形貌,不同材料选用不同的加工功率,分析比较各材料的加工难易程度以及加工质量。鉴于本次试验的样件尺寸较小,无法通过电磁测试对其进行质量评估。故选择仿真来显示其电磁特性。总结了成型工艺误差,像中间介质层成型厚度误差、加工单元图形畸变放大误差、双屏单元图形错位误差等,通过CST2014软件对单元进行相应的仿真分析,得到实际加工单元图形对样件电磁特性的影响。最后,重点研究了在银浆涂层样件上高效加工单元图形。分别探讨了加工次数和加工功率两个工艺参数对单元图形加工质量的影响,最终找到最适的加工次数以及能提高加工效率的加工功率。然后对加工制件进行了马弗炉还原处理,分析了加工缺陷,并进行了尺寸畸变的电磁仿真,为实现不可展曲面的高效加工提供了重要的参考和指导。
孙志峰[5]（2020）在《基于三维投影的多扩展目标检测前跟踪及航迹维持》文中研究表明随着现代雷达技术的快速发展,高分辨雷达以及双面阵雷达等新体制雷达为多目标跟踪探测带来了众多性能上的优势。但也带来了一些问题。在传统的多目标跟踪技术中,通常假设跟踪目标为点目标,且一个目标在一个扫描时刻至多产生一个量测。随着高分辨雷达的出现,同一目标的回波信号可能会分布在雷达的多个探测单元中,这使得点目标的假设不再成立,即在一个扫描时刻同一目标可能产生多个量测,这种特殊的目标通常被称为扩展目标。传统的基于点模型的多目标跟踪技术往往因为无法适应扩展模型状态,跟踪效果不佳。另一方面,双面阵雷达依靠一部雷达两种天线偏振方式的独特构造,使该雷达极大的提高了跟踪目标的检测率。同时该雷达对弱小目标具有补盲的效果。由于该雷达的两个天线阵面背靠背放置,使得该雷达的量测率是普通雷达的两倍,同时杂波点也是普通雷达的两倍。如何在密集杂波的情况下进行多目标跟踪,是该类型雷达亟待解决的问题。文本拟提出一种复杂环境下多扩展目标的跟踪算法,该算法能够同时满足上述两种雷达的目标跟踪要求。该算法主要由三个步骤组成。第一步,建立时空杂波图。本文拟用数据处理中的时空杂波图方法对杂波进行抑制。首先,利用过去时刻的量测,建立杂波密度图。通过杂波密度图,可以发现监视区域内的杂波区。结合杂波密度图,给予不同区域的当前量测不同权重值。该算法既适用于单雷达的杂波抑制,也适用于多雷达的杂波抑制。该算法可以有效减少虚假航迹的建立。第二步,利用三维投影检测前跟踪算法,对杂波环境下的扩展目标和弱小目标进行跟踪。该算法是一种直线轨迹跟踪算法。该算法有如下三个优势。第一,检测前跟踪框架有利于杂波环境下弱小目标的跟踪。第二,三维投影的思想能够利用目标直线运动状态的特性,在时间维度上对目标点迹进行快速累积,从而实现对目标的跟踪。第三,该方法同时适用于点目标的跟踪与扩展目标的跟踪。但该方法的缺点是只能跟踪直线航迹。第三步,利用航迹粘连与维持算法,将来自相同目标的直线航迹段进行粘连,从而实现机动目标的跟踪。依据航迹关联策略的不同,本文提出了两种航迹粘连算法。一种是基于穷举法的航迹粘连算法,另一种是基于狮子繁衍法的航迹粘连算法。后一种方法是前一种方法的改进。后一种算法结合元启发算法的思想,利用狮子繁衍模型,提高了航迹关联的效率,减少了计算量。最后,本文算法与两种PHD算法进行了大量的仿真对比实验,利用仿真数据和实测数据共同验证了该算法的有效性。
朱峻可[6]（2020）在《面向大尺寸空间的测量规划及预评估技术研究》文中进行了进一步梳理随着“工业4.0”时代的到来,大型制造业正逐渐地朝着自动化、集成化、智能化的方向发展。对于面向大尺寸空间的测量领域来说,高精度、高效率、高质量一直是测量研究人员不懈追求的目标。针对目前大尺寸测量任务中,测量结果达不到预期精度、测量效率较低以及测量质量不达标等问题,提出一种基于激光雷达测量系统的测量规划及数据处理方法,包括测量前的现场精度评估、测量时的系统布站及转站点选取、测量后的数据融合技术。同时,为了实现制造过程智能化的目标,设计一种基于聚类算法的测量规划模型,通过计算机仿真实现系统配置的自动化,从而在实际测量任务中指导测量网的配置规划,达到测量规划预评估的目的。论文完成的主要工作如下:首先,对激光雷达测量系统的精度进行评估。通过建立系统的精度模型,结合蒙特卡洛仿真方法对系统测量不确定度进行分析。依据测量溯源性要求,利用标准四面体辅助雷达进行现场精度评定,分别设计单站位和多站位两种评估模型,增加了校准数据的可信度,完善了现场精度评估方法。然后,对面向大尺寸空间的测量规划及数据处理方法进行研究。通过对测量场全周期建立过程的分析,分别提出针对于测量系统布站和转站点选取的指导原则,为系统配置提供理论依据。以奇异值分解配准算法为基础,对多站位数据融合技术进行研究,实现对测量系统性能和测量网建立结果的完整表达。最后,对测量规划预评估技术及软件实现进行研究。采用K-means聚类算法模型实现系统配置的自动化。基于SA（Spatial Analyzer）软件中的MP（Measure Plan）功能,利用Visual Studio开发平台中C++语言对系统进行二次开发。根据大尺寸测量任务的步骤,对预评估系统的总体框架进行模块设计,从产品信息分析到测量报告输出,以大尺寸测量预评估系统程序的形式呈现。通过预评估系统实现测量精度可视化和对测量网规划的指导功能。
马长伟[7]（2020）在《基于AGV的袋装物料装车系统的研究与开发》文中进行了进一步梳理由于袋装物料的装载作业自动化水平较低,特别是在火车的装车作业方面,依然采用的是叉车和人工装载配合的作业模式,工人劳动强度大,装车效率低。因此,本文开展了袋装物料自动装车系统的研究与开发,论文以实际项目为背景,采用系统布置设计方法,对袋装物料自动装车系统进行方案设计。根据企业提出的基本诉求,深入项目现场实地调研,找出企业在仓储物流及装车作业方面存在的问题。根据该企业的物料特点和物流模式,从系统规划的角度出发,明确袋装物料装车系统方案设计目标,引入AGV（Automated Guided Vehicle,自动导引运输车）自动搬运设备和自动装火车设备,设计全新的自动装车系统方案。拟定AGV的运行参数,对自动装车系统的作业效率进行分析,论证该方案的可行性。根据实际工作环境和功能需求,对AGV单机进行了研发设计。确定AGV的导航方式和本体结构,对控制系统进行软硬件设计,使之能满足文中提出的功能需求。设计实验方案验证AGV的实际运行参数,根据实验运行结果分析可知,该AGV可以满足整个自动装车方案的需求。
席瑞[8]（2019）在《基于电磁超表面的高增益波束调控天线研究》文中研究指明人工电磁超表面是人工设计的具有电磁波调控特性的一种表面型结构,可应用在无线通信领域和多通道通信传输等领域,成为了近年来国际物理学和电磁学界的研究热点课题。人工电磁超表面主要分为电磁超材料,近零折射率超材料,频率选择表面等几大类。介电常数为负的电磁超材料称为电负电磁超材料,磁导率为负的电磁超材料称为磁负电磁超材料,介电常数和磁导率同时为负的电磁超材料称为双负左手电磁超材料。近零折射率超材料分为介电常数近零的单近零折射率超材料,磁导率近零的单近零折射率超材料,以及介电常数和磁导率同时近零的双近零折射率超材料。频率选择表面分为反射频率选择表面,传输频率选择表面,和吸波材料,其中反射频率选择表面又分为部分反射频率选择表面和全反射频率选择表面。本论文基于近零折射率超材料,部分反射频率选择表面,传输频率选择表面创新性地设计实现单元天线和阵列天线的波束偏转和高增益,并应用于轨道角动量涡旋电磁波的波束偏转和高增益来增大通信频谱利用率。另外本论文研究探索了基于透明导电氧化物的人工电磁超表面设计,基于透明导电的氧化铟锡设计了宽带吸波材料,生长制备了透明导电氧化锌纳米结构。本文的研究内容及创造性结果主要分为以下几个部分:1.基于近零折射率超材料实现微带天线的高增益提升。首先设计具有介电常数近零特性的新型单近零折射率超材料,并放置于微带单元天线上方实现近零频点附近电磁波束汇聚以及增益大幅度提升。在提出的新型单近零折射率超材料的结构基础上进一步优化设计结构实现新型双频近零折射率超材料,双频近零折射率超材料的第一个近零折射率频点为磁导率近零,另一个近零折射率频点为介电常数近零,该双频近零折射率超材料同时具有带阻的频率选择特性,将该双频近零折射率超材料放置于微带单元天线上方实现近零折射率频点附近一定带宽内高增益提升。基于提出的双频近零折射率超材料的结构,优化参数得到相对于原双频近零折射率超材料在低频处双频近零的双频近零折射率超材料,级联原双频近零折射率超材料和低频处的双频近零折射率超材料放置于微带单元天线上方实现了宽频带大幅度高增益提升,增益最大可提升6dB,对应的3-dB增益带宽为15.07%,对比天线加载单层双频近零折射率超材料的情况,3-dB增益带宽缩小,但是最大增益提升。2.部分反射频率选择表面可简称为部分反射表面,设计部分反射表面并基于漏波天线原理实现高增益波束偏转单元微带天线和高增益波束偏转阵列天线。首先设计反射相位和频率正相关的宽带部分反射表面单元,将具有均匀一致尺寸的单元排布为部分反射表面放置于L形探针馈电的微带天线上方,并基于法布里-珀罗谐振腔原理实现20.6%的3-dB宽频带高增益,增益最大提升6.45dB。为了进一步提高天线的增益和口径辐射效率,基于法布里-珀罗谐振腔原理和相位补偿原理设计了两种部分反射表面单元,排布为非均匀表面并放置于微带天线上方实现了最大9.4dB的增益提升和54%的大口径利用率,对应的3-dB增益带宽为7.3%。相对于均匀表面,非均匀表面对天线的增益提升幅度更大,口径利用率更高,但是3-dB增益带宽缩减。在可实现高增益提升的基础上深入设计可实现波束偏转的部分反射表面,首先设计十字形和方环形部分反射表面单元,通过改变单元的物理尺寸分别实现180度和80度的相位覆盖范围。分别基于十字形部分反射表面单元和方环形部分反射表面单元设计相位梯度表面实现高定向性大角度波束偏转。设计一维线性微带阵列天线,加载非均匀表面实现高增益,非均匀表面由十字形和方环形两种单元构成,而后设计二维线性阵列加载部分反射表面实现双频双极化波束偏转且低频增益提升的共口径天线阵列。设计圆形排布的微带天线阵列产生轨道角动量涡旋电磁波,分别通过加载多层介质板电磁带隙结构和单层频率选择表面实现高增益涡旋电磁波,提升信道的频谱利用率,该天线阵列采用威尔金森功分器馈电。进而设计可产生携带混合模态轨道角动量的涡旋波束的圆形天线阵列,分别设计不等功分威尔金森和巴特勒矩阵功分器实现天线阵馈电。通过在圆形阵列上方加载相位梯度表面实现高增益的涡旋电磁波单波束偏转。3.传输频率选择表面可简称为传输阵,基于其分别设计实现喇叭天线的波束偏转,阵列天线产生的涡旋电磁波的波束偏转,以及涡旋电磁波的波束偏转。设计传输相位随着物理尺寸变化具有310度相位变化范围的传输阵单元,基于相位补偿原理布阵为传输阵实现波束偏转,而后加载于可产生轨道角动量涡旋电磁波的阵列天线上方实现涡旋电磁波的波束偏转。最后设计了一种传输相位随着物理尺寸变化具有360度相位变化范围的传输阵单元,将该单元组阵为传输阵实现了携带轨道角动量的涡旋电磁波的波束偏转。4.基于透明导电氧化物设计人工电磁超表面。设计构造宽带吸波材料,该材料由两层透明的碱石灰玻璃介质板和三层贴片形透明氧化铟锡薄膜组成,该材料可在6.1到22.1GHz的宽频范围内实现高于85%的吸波率,同时具有高光透射性和宽角度入射波稳定性。生长制备透明导电氧化锌纳米结构为下一步基于纳米结构的人工电磁超表面的设计制备作准备。
王璐[9]（2019）在《大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究》文中研究说明大型薄壁部件凭借其重量轻、比强度高等优点,在加工制造领域得到了广泛的应用。大型阵面是一种常见的大型薄壁部件,由于其尺寸大、厚度小、易产生变形,为便于加工和运输,通常需要对大型阵面分块加工、分块运输,到达目的地后再对各分块进行拼接和装配。而大型阵面的拼接装配过程要求较高的精度,因此需要采用位姿调整系统实现阵面位姿的精确调整。在拼接和装配过程中,位姿调整系统的支撑布局对大型阵面的变形有着较大的影响。同时,为了提高阵面拼接的效率,并实现各分块之间的精准拼接,要对位姿调整系统中各位姿调整机构进行协调控制研究。因此,研究大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制具有重要的意义和实用价值。本文针对大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制技术,主要进行以下研究:（1）研究大型阵面位姿调整系统的方案。根据大型阵面在位姿调整后的技术指标要求,分析位姿调整系统应具备的功能。平面度作为决定位姿调整系统工作性能的关键指标,本文对阵面平面度的影响因素进行分析,并确定平面度基准平面的求解方法。为了实现大型阵面位姿的精确调整,本文研究大型阵面位姿调整系统的总体方案。为了减小并联机构的支撑布局对阵面平面度的影响,本文论证多并联机构的布局优化方案。针对多并联机构在协调运动中的同步性问题,本文研究多并联机构协调控制方法。针对大型阵面在位姿调整后未满足平面度要求的情况,本文研究变形补偿方案。（2）研究多并联机构的布局优化技术。为了提高控制系统的可靠性,在满足技术指标中的平面度要求的情况下,应使并联机构的个数尽量少,本文根据“N-2-1”准则确定并联机构的最优个数。针对多并联机构的支撑布局对阵面的平面度有较大影响的问题,本文研究基于有限元的布局优化方法。由于有限元方法计算量大,求解速度缓慢,为了提高布局优化的计算效率,本文研究多元非线性回归理论和遗传算法相结合的布局优化方法。本文对两种布局优化方法的结果和优缺点进行对比分析,并确定其适用范围。（3）研究多并联机构的协调控制方法。为了保证各并联机构在协调运动时在时间和空间上的同步性,本文采用先对大型阵面进行直线运动轨迹规划,再根据固定约束关系确定各并联机构轨迹的控制策略。为了避免电动推杆到达极限长度而导致并联机构卡死,本文通过位姿逆解解算出各电动推杆的杆长变化量,判断执行当前运动是否会使并联机构卡死。为了验证协调控制算法能否满足同步性要求,本文在Simulink中建立阵面和多并联机构的动态仿真模型,模拟系统作任意空间运动的过程,并对其轨迹进行分析。（4）对大型阵面位姿调整系统进行试验研究。为了保障大型阵面位姿调整系统在实际工作时的可靠性,需进行试验研究。本文研制试验系统,并阐述试验系统的组成及其功能。为了验证并联机构在稳态下运动的定位精度能否满足其技术指标,本文进行并联机构的定位精度试验。为了验证本文设计的协调控制算法是否符合设计要求,本文进行位姿调整验证试验,以阵面到达目标位姿的位置度、平面度和指向精度为评价指标,评估协调控制算法的性能。为了使阵面平面度满足技术指标要求,本文研究变形补偿技术,并进行变形补偿试验。
杨振[10]（2018）在《激光跟踪仪高精度位姿测量技术研究》文中研究说明高精度位姿测量技术是近年来在精密工程测量领域的热门研究内容。近年来,随着我国大规模工业制造的开展,对装备制造业的支持与投入不断加大,各种高端工业装备的发展十分迅速。同时,作为该领域发展水平体现之一的精密测量技术也越来越得到重视,对测量的要求也不断提高,由于测量对象自身结构的多样性和运动状态的复杂性,测量时不仅要获取更高精度的位置信息,同时也需要获取姿态信息和对应的时间信息。现有位姿测量的手段和方法较多,但大多只针对某一具体应用环境,对于大尺寸工业装备的安装和检测缺乏统一的测量手段,能兼顾高精度和动态测量的要求。本文在总结和分析现有位姿测量方法基础上,结合大型科学工程建设、武器装备检测需求、载人航天工程等应用背景,提出了一套基于激光跟踪仪的位姿测量方法,本文的主要工作内容如下:1.归纳和总结了现有位姿测量技术,包括位姿测量中常用坐标系的定义方式、静态和动态位姿测量的原理和方法。以iGPS系统与经纬仪联合测量为例研究了基于立方镜的多传感器联合位姿测量方法,分析和推导了激光跟踪仪专用位姿测量附件的原理和计算模型。2.提出了一种基于激光跟踪仪对立方镜进行准直测量的静态姿态测量方法。立方镜姿态测量的经典方法是使用高精度电子经纬仪进行光学准直测量,但存在测量过程复杂,仪器准备时间过长,人为观测影响大等问题。利用激光跟踪仪对镜面反射测量的原理,设计了激光跟踪仪对立方镜的姿态测量方法,并结合误差分析和实验,验证了方法的可行性和可靠性,分析了其相对于经典方法的优势。3.为提高位置测量精度,研究了基于多台激光跟踪仪距离观测的三维测边网平差模型,分析了平差过程中坐标初值对结果的影响,提出了公共点转换法解算测站坐标初值,通过与激光干涉仪的测量值进行对比验证了解算结果;为同时解算位置和姿态值,研究了多台激光跟踪仪三维边角网平差模型,针对以往模型中经验定权的不足,基于Helmert方差分量估计的原理提出了利用验后信息对水平角、垂直角和距离观测值重新定权的方法,使不同类型观测量之间的权比更加合理,解算结果更加精确和稳定;探讨了激光跟踪仪控制网的优化设计问题,根据遗传算法原理,选择适当的目标函数和约束条件,设计了针对跟踪仪控制网的优化方法和步骤,并进行了精度验证。4.提出了一种高精度的多台跟踪仪时间同步测量方法,设计并研制了一款同步触发器。利用GNSS时间系统对高稳恒温晶振器加以驯服,完成了精准的本地守时,研究并实现了多台激光跟踪仪同步触发测量的方法。分析了时间同步触发各项误差的来源,设计了测试方法对同步触发器的时间同步精度进行了综合测试。5.建立了基于多台激光跟踪仪动态位姿测量的解算模型,提出了一套位姿测量数据处理策略和方法,包括数据粗差的探测与剔除、数据插值以及数据滤波。根据多站激光跟踪仪同步测量的数据特点,提出了利用附加状态约束条件的粗差剔除法和卡尔曼滤波方法,并进行了验证。6.开发了位姿测量系统软件,实现了多台激光跟踪仪的联机控制、控制网建立、同步触发测量和实时位姿解算,并进行了具体应用。
二、双面阵三坐标雷达数据处理算法研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、双面阵三坐标雷达数据处理算法研究（论文提纲范文）
（1）交汇法测试空间坐标中的系统标定技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究成果及发展现状 |
| 1.2.1 目标空间定位研究现状 |
| 1.2.2 标定技术研究现状 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 |
| 2 测试原理与测试方案 |
| 2.1 测试系统方案设计 |
| 2.1.1 测试系统原理 |
| 2.1.2 测试系统组成 |
| 2.2 测试系统数值仿真 |
| 2.2.1 XY轴上的数值仿真 |
| 2.2.2 空间虚拟靶面上的数值仿真 |
| 2.2.3 系统误差仿真分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 测试系统中的相机标定方法 |
| 3.1 系统标定方案设计 |
| 3.1.1 待标定参数分析 |
| 3.1.2 相机成像原理 |
| 3.1.3 交汇测试中的相机标定 |
| 3.2 标定系统搭建 |
| 3.2.1 测试系统器件选型 |
| 3.2.2 交汇测试中的标定试验 |
| 3.3 标定靶对标定效果的影响分析 |
| 3.3.1 标定靶面积的影响 |
| 3.3.2 标定靶位姿的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 目标点空间坐标解算研究 |
| 4.1 图像像元中心坐标提取 |
| 4.1.1 图像去噪和图像分割 |
| 4.1.2 数学形态学处理 |
| 4.1.3 目标边缘检测 |
| 4.1.4 目标中心点提取 |
| 4.2 目标点空间坐标计算 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 实验结果与分析 |
| 5.1 标定结果实验验证 |
| 5.2 误差分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及成果 |
| 致谢 |
（2）考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合建模与稳健设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 有源相控阵天线发展历程及其机电耦合建模方法研究现状 |
| 1.2.1 有源相控阵天线的发展历程及趋势 |
| 1.2.2 有源相控阵天线参数不确定性的来源 |
| 1.2.3 考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合建模研究现状 |
| 1.3 本文主要工作 |
| 第二章 区间形式的不确定性参数与有源相控阵天线电性能机电耦合建模方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 考虑阵元位置和/或激励相位区间误差的APAA电性能区间确定方法 |
| 2.2.1 基于积分泰勒代理模型的APAA电性能区间确定方法 |
| 2.2.2 基于ITSMBM的算例验证及对比 |
| 2.3 同时考虑阵元位置、激励幅相区间误差的APAA电性能区间确定方法 |
| 2.3.1 基于先验知识算法的APAA电性能区间确定算法 |
| 2.3.2 基于PKA的算例验证及对比 |
| 2.4 小结 |
| 第三章 区间形式的不确定性参数对有源相控阵天线电性能的影响机理分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 固定APAA设计参数下区间误差对电性能的影响分析 |
| 3.2.1 不同区间性质的区间参数误差下的电性能分析 |
| 3.2.2 区间性质与区间指标同时变化下的电性能分析 |
| 3.3 不同APAA设计参数下区间误差对电性能的影响分析 |
| 3.3.1 加权条件与区间指标同时变化下的电性能分析 |
| 3.3.2 波束指向与区间指标同时变化下的电性能分析 |
| 3.4 区间误差参数与APAA设计参数同时变化时的影响分析 |
| 3.4.1 基于正交试验法的多参数敏度分析流程 |
| 3.4.2 不同区间误差与不同APAA参数下的参数敏度分析 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 均匀分布容差方案下的有源相控阵天线稳健设计方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 改进EGO算法流程及其验证 |
| 4.2.1 Kriging代理模型与传统EGO算法流程 |
| 4.2.2 改进EGO算法的流程与验证 |
| 4.3 均匀分布容差方案下的有源相控阵天线稳健设计与分析 |
| 4.3.1 给定电性能目标下的APAA稳健设计 |
| 4.3.2 不同APAA设计参数对稳健设计结果的影响分析 |
| 4.4 小结 |
| 第五章 非均匀分布容差方案下的有源相控阵天线稳健设计方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 有源相控阵天线电性能对参数容差全局敏度的计算方法 |
| 5.2.1 全局敏度及其分析方法 |
| 5.2.2 基于EEM的阵元位置和激励幅相位全局敏度的计算 |
| 5.3 非均匀分布容差方案下的有源相控阵天线稳健设计与讨论 |
| 5.3.1 有源相控阵天线非均匀分布容差方案的实施流程 |
| 5.3.2 基于GSHGA的非均匀分布容差方案的验证 |
| 5.3.3 不同设计参数对非均匀分布稳健设计结果的影响分析 |
| 5.4 小结 |
| 第六章 考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合柔性设计平台 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 APAA-SECFDP设计模式与设计方案 |
| 6.2.1 基于模板模式的软件设计模式 |
| 6.2.2 基于插件模块的可扩展式设计方案 |
| 6.3 APAA-SECFDP机电耦合设计流程与功能模块组成 |
| 6.3.1 APAA-SECFDP机电耦合设计流程 |
| 6.3.2 APAA-SECFDP功能模块 |
| 6.4 基于动态链接库的Creo二次开发技术 |
| 6.4.1 Creo二次开发概述 |
| 6.4.2 Creo二次开发主要步骤 |
| 6.5 基于APAA-SECFDP的车载搜索雷达机电耦合设计算例 |
| 6.5.1 软件界面生成与参数设置 |
| 6.5.2 基于APAA-SECFDP的车载搜索雷达机电耦合设计结果 |
| 6.6 小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 展望 |
| 附录 有源相控阵天线区间参数误差对其电性能影响的详细数据 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）激光跟踪仪测量误差解析与多测站坐标转换及融合方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状分析 |
| 1.3 本文的研究内容 |
| 2 激光跟踪仪测量原理及误差分析 |
| 2.1 球坐标测量原理 |
| 2.2 激光跟踪仪的测量原理解析 |
| 2.3 激光跟踪仪测量误差及实验分析 |
| 2.4 合作目标测量误差及实验分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 空间点位误差的表达及其分布规律 |
| 3.1 空间点位误差表达方法综述 |
| 3.2 数学解析法仿真分析 |
| 3.3 激光跟踪仪误差的蒙特卡洛仿真 |
| 3.4 空间误差椭球模型及其表达 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 多测站坐标转换模型及不确定度分析 |
| 4.1 坐标转换及其不确定度综述 |
| 4.2 多测站坐标转换模型及其参数解算 |
| 4.3 转站误差模型 |
| 4.4 转站参数及坐标的不确定分析 |
| 4.5 公共点布局对转站精度的影响分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 坐标数据融合与工程应用 |
| 5.1 多源测量数据融合 |
| 5.2 激光跟踪仪与全站仪测量数据融合 |
| 5.3 多测站坐标数据融合的工程应用 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（4）激光加工工艺对功能结构表面质量的影响（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 激光加工理论与方法 |
| 2.1 光束质量 |
| 2.2 激光束变换 |
| 2.3 激光束的准直 |
| 2.4 激光束的聚焦 |
| 2.5 材料与激光的交互作用 |
| 2.6 研究方法与实验装置 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 曲面功能结构的分区加工 |
| 3.1 曲面分区与定位研究 |
| 3.2 双面分区加工 |
| 3.2.1 正面大单元加工 |
| 3.2.2 反面小单元加工 |
| 3.3 工艺误差 |
| 3.3.1 盖板制件厚度误差 |
| 3.3.2 盖板制件翘曲误差 |
| 3.3.3 加工单元图形的畸变误差 |
| 3.3.4 加工单元的错位误差 |
| 3.4 工艺误差对传输特性的影响 |
| 3.4.1 方环边长单向拉伸对传输特性的影响 |
| 3.4.2 单元周期对传输特性的影响 |
| 3.4.3 双屏错位位移对传输特性的影响 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 工艺参数对回转体表面加工质量的影响 |
| 4.1 加工质量表征方法 |
| 4.2 延时参数设置分析 |
| 4.3 轮廓相关参数设置分析 |
| 4.4 填充相关参数设置分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 不同材质表面的激光加工质量分析 |
| 5.1 铝镀层样件加工实验 |
| 5.2 银镀层件加工实验 |
| 5.3 铬镍合金镀层件加工实验 |
| 5.4 银涂层件加工实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 银质表面的激光加工试验分析 |
| 6.1 加工次数实验研究 |
| 6.2 加工效率研究 |
| 6.3 马弗炉还原处理 |
| 6.4 尺寸变化仿真分析 |
| 6.5 加工缺陷分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）基于三维投影的多扩展目标检测前跟踪及航迹维持（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 |
| 1.2.1 扩展目标 |
| 1.2.2 杂波抑制 |
| 1.2.3 检测前跟踪算法 |
| 1.3 论文工作及章节安排 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 第二章 基于三维投影的多扩展目标检测前跟踪 |
| 2.1 多目标跟踪性能评估 |
| 2.2 适用模型分析 |
| 2.2.1 高分辨雷达 |
| 2.2.2 双面阵对空雷达 |
| 2.3 基于时空杂波图的杂波抑制 |
| 2.3.1 杂波分析 |
| 2.3.2 时空杂波图建立 |
| 2.4 基于三维投影的检测前跟踪 |
| 2.4.1 问题状态描述 |
| 2.4.2 框架描述 |
| 2.4.3 算法描述 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 检测后航迹段的粘连维持 |
| 3.1 前言 |
| 3.1.1 检测后航迹段分析 |
| 3.1.2 航迹段粘连维持框架 |
| 3.2 基于穷举法的航迹粘连维持 |
| 3.2.1 算法描述 |
| 3.3 基于狮子繁衍模型的航迹粘连维持 |
| 3.3.1 算法概述 |
| 3.3.2 算法描述 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 仿真实验及实测数据验证 |
| 4.1 3DP-TA-TBD仿真实测分析 |
| 4.1.1 场景1仿真实验及结果分析 |
| 4.1.2 场景2空中监视雷达实测数据测试验证 |
| 4.1.3 场景3高分辨雷达实测数据测试验证 |
| 4.2 3DP-LR-TBD算法仿真实测分析 |
| 4.2.1 场景1仿真实验及结果分析 |
| 4.2.2 场景2双面阵雷达实测数据测试验证 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 全文总结 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（6）面向大尺寸空间的测量规划及预评估技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 大尺寸测量系统发展现状 |
| 1.2.2 测量规划发展现状 |
| 1.2.3 预评估技术发展现状 |
| 1.3 论文研究内容与组织架构 |
| 第2章 激光雷达测量系统的精度评估 |
| 2.1 激光雷达精度模型建立 |
| 2.1.1 激光雷达系统的测量原理 |
| 2.1.2 激光雷达系统的精度分析 |
| 2.1.3 测量不确定度分析 |
| 2.2 激光雷达现场精度评估 |
| 2.2.1 精度评估的溯源性分析 |
| 2.2.2 单站位测量系统现场评估模型 |
| 2.2.3 多站位测量系统现场评估模型 |
| 2.3 现场评估模型验证实验 |
| 2.3.1 单站位标定实验 |
| 2.3.2 多站位标定实验 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 大尺寸空间的测量规划及数据处理 |
| 3.1 大尺寸测量流程分析 |
| 3.2 测量系统配置及测量场建立 |
| 3.2.1 测量系统的布站原则 |
| 3.2.2 转站点选取原则 |
| 3.3 多站位测量场的数据融合模型 |
| 3.3.1 基于奇异值分解的转站技术 |
| 3.3.2 多站位数据融合技术研究 |
| 3.4 数据融合技术验证实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 测量规划预评估技术及软件实现 |
| 4.1 测量规划预评估系统 |
| 4.1.1 基于K-means聚类算法的测量规划模型 |
| 4.1.2 预评估系统总体框架 |
| 4.2 预评估系统软件实现 |
| 4.2.1 基于SA软件的二次开发 |
| 4.2.2 系统模块设计 |
| 4.3 预评估技术实验验证 |
| 4.3.1 预评估系统仿真实验 |
| 4.3.2 测量现场验证实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 主要研究成果 |
| 5.2 今后工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
| 致谢 |
（7）基于AGV的袋装物料装车系统的研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景、意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究意义 |
| 1.2 自动装车技术的国内外研究与发展现状 |
| 1.2.1 国外装车技术的研究与发展现状 |
| 1.2.2 国内装车技术的研究与发展现状 |
| 1.2.3 AGV技术的研究与发展现状 |
| 1.3 研究内容与章节安排 |
| 2 袋装物料装车系统的需求分析 |
| 2.1 课题研究与应用背景 |
| 2.2 系统需求分析 |
| 2.2.1 作业对象分析 |
| 2.2.2 物流分析 |
| 2.2.3 仓储容量需求分析 |
| 2.2.4 袋装物料装车系统总体需求 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 袋装物料装车系统总体方案设计 |
| 3.1 设计目标 |
| 3.2 袋装物料装车系统方案布局规划 |
| 3.2.1 输送线体布局设计 |
| 3.2.2 仓储货位设计 |
| 3.2.3 AGV运行路径规划 |
| 3.3 主要设备选型 |
| 3.3.1 物料识别设备 |
| 3.3.2 柔性搬运设备 |
| 3.3.3 物料拆解设备 |
| 3.3.4 自动装火车设备 |
| 3.4 袋装物料装车系统软件框架设计 |
| 3.4.1 仓库管理系统 |
| 3.4.2 仓库控制系统 |
| 3.5 袋装物料装车系统作业流程设计 |
| 3.6 袋装物料装车系统作业效率核算 |
| 3.6.1 入库作业效率核算 |
| 3.6.2 移库作业效率核算 |
| 3.6.3 出库作业效率核算 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 袋装物料装车AGV的结构与硬件设计 |
| 4.1 AGV导航方式选择 |
| 4.2 车载系统结构设计 |
| 4.2.1 AGV本体结构 |
| 4.2.2 AGV总体结构 |
| 4.3 袋装物料装车AGV激光导航子系统设计 |
| 4.3.1 激光导航的基本原理 |
| 4.3.2 反光板匹配原理 |
| 4.3.3 激光导航系统搭建 |
| 4.4 车载控制系统硬件模块设计 |
| 4.4.1 控制系统总体设计 |
| 4.4.2 主控制器模块 |
| 4.4.3 电机驱动模块 |
| 4.4.4 在线自动充电模块 |
| 4.4.5 安全防碰撞模块 |
| 4.4.6 其他外围模块 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 袋装物料装车AGV车载控制系统软件设计及运行测试 |
| 5.1 袋装物料装车AGV车载控制系统软件总体框架 |
| 5.2 袋装物料装车AGV车载控制系统软件实现 |
| 5.2.1 主控程序 |
| 5.2.2 初始化模块 |
| 5.2.3 通信模块 |
| 5.2.4 路径跟踪控制模块 |
| 5.2.5 运动控制模块 |
| 5.2.6 后移载控制模块 |
| 5.2.7 安全防撞模块 |
| 5.3 运行测试与分析 |
| 5.3.1 系统测试环境 |
| 5.3.2 激光导航子系统测试 |
| 5.3.3 运行速度与精度测试 |
| 5.3.4 转角速率测试 |
| 5.3.5 物料取放速率测试 |
| 5.3.6 实验数据分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（8）基于电磁超表面的高增益波束调控天线研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 高增益波束偏转天线及天线阵列 |
| 1.2.2 携带有轨道角动量涡旋电磁波的波束调控 |
| 1.2.3 透明导电氧化物在人工电磁超表面方面的应用 |
| 1.3 论文的主要研究工作及内容安排 |
| 1.3.1 论文的主要研究工作 |
| 1.3.2 论文的内容安排 |
| 第二章 人工电磁超表面基本设计理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于近零折射率超材料的高增益设计 |
| 2.3 基于部分反射表面的高增益波束偏转设计 |
| 2.4 基于传输阵的高增益波束偏转设计 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 基于近零折射率超材料的高增益微带天线 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 近零折射率超材料单元设计 |
| 3.2.1 单近零折射率超材料单元 |
| 3.2.2 双频近零折射率超材料单元 |
| 3.3 基于单近零折射率超材料的高增益微带天线 |
| 3.4 基于双频近零折射率超材料的宽带高增益天线 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 基于部分反射表面的高增益波束偏转天线 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于部分反射表面的单元天线设计 |
| 4.2.1 宽带部分反射表面 |
| 4.2.2 非均匀表面实现高增益 |
| 4.2.3 相位梯度表面实现高方向性波束偏转 |
| 4.3 基于部分反射表面的线性天线阵列设计 |
| 4.3.1 一维低剖面高方向性的稀疏线性阵元 |
| 4.3.2 一维高方向性波束偏转的线性阵列 |
| 4.3.3 双频双极化二维波束偏转共口径天线阵列 |
| 4.4 高增益涡旋电磁波 |
| 4.4.1 电磁带隙结构实现高增益涡旋电磁波 |
| 4.4.2 单层超表面实现高增益涡旋电磁波 |
| 4.4.3 相位梯度表面实现涡旋电磁波的波束偏转 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 基于传输阵的高方向性波束偏转 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 喇叭天线的高方向性波束偏转 |
| 5.3 天线阵产生的涡旋电磁波的高方向性波束偏转 |
| 5.4 涡旋电磁波波束偏转 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 基于透明导电氧化物的人工电磁超表面设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于氧化铟锡的宽带吸波材料设计 |
| 6.3 生长制备氧化锌纳米材料 |
| 6.4 小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 研究总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 位姿调整研究现状 |
| 1.2.2 布局优化研究现状 |
| 1.2.3 协调控制研究现状 |
| 1.2.4 变形补偿研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 大型阵面位姿调整系统研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 大型阵面位姿调整系统分析 |
| 2.2.1 主要技术指标 |
| 2.2.2 位姿调整系统功能分析 |
| 2.2.3 大型阵面平面度分析 |
| 2.3 大型阵面位姿调整系统方案研究 |
| 2.3.1 大型阵面位姿调整系统总体方案研究 |
| 2.3.2 布局优化方案研究 |
| 2.3.3 协调控制策略研究 |
| 2.3.4 变形补偿方案研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多并联机构布局优化分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于有限元方法的布局优化 |
| 3.2.1 并联机构最优个数的确定 |
| 3.2.2 多并联机构布局优化模型的建立 |
| 3.2.3 布局优化计算及结果分析 |
| 3.3 基于多元非线性回归和遗传算法的布局优化 |
| 3.3.1 多元非线性回归模型的建立与验证 |
| 3.3.2 耦合优化模型的建立 |
| 3.3.3 基于遗传算法的布局优化算法的研究 |
| 3.3.4 实例计算及结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多并联机构协调控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多并联机构协调控制方法研究 |
| 4.2.1 大型阵面直线运动轨迹规划研究 |
| 4.2.2 并联机构运动轨迹研究 |
| 4.2.3 上位机控制软件设计 |
| 4.3 协调控制仿真分析 |
| 4.3.1 仿真模型的建立 |
| 4.3.2 协调运动仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 大型阵面位姿调整系统试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验系统组成 |
| 5.2.1 被控对象与执行机构 |
| 5.2.2 测量系统 |
| 5.3 位姿调整系统试验研究 |
| 5.3.1 并联机构定位精度试验 |
| 5.3.2 位姿调整验证试验 |
| 5.3.3 变形补偿技术研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）激光跟踪仪高精度位姿测量技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 论文选题背景和意义 |
| 1.3 位姿测量技术现状 |
| 1.3.1 位置测量技术现状 |
| 1.3.2 姿态测量技术现状 |
| 1.3.3 直接法姿态测量 |
| 1.3.4 间接法姿态测量 |
| 1.3.5 组合法姿态测量 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 第二章 位姿测量理论与方法 |
| 2.1 各类坐标系的定义 |
| 2.1.1 目标坐标系 |
| 2.1.2 测量系统坐标系 |
| 2.1.3 测量辅助坐标系 |
| 2.2 静态位姿测量原理与方法 |
| 2.2.1 轴对准与坐标系转换 |
| 2.2.2 基于立方镜的位姿测量原理 |
| 2.2.3 多传感器联合测量立方镜姿态 |
| 2.3 动态位姿测量原理与方法 |
| 2.3.1 惯性传感器位姿更新算法 |
| 2.3.2 GNSS多天线位姿测量算法 |
| 2.3.3 激光跟踪仪动态位姿测量原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于激光跟踪仪的高精度立方镜姿态测量 |
| 3.1 基于跟踪仪的立方镜姿态测量原理 |
| 3.1.1 经典方法的不足 |
| 3.1.2 基于跟踪仪的立方镜姿态测量原理 |
| 3.2 测量精度分析 |
| 3.2.1 激光跟踪仪误差分析 |
| 3.2.2 姿态测量精度分析 |
| 3.3 测试结果 |
| 3.3.1 单个立方镜垂直度验证 |
| 3.3.2 双立方镜姿态测量验证 |
| 3.4 其他要素对比 |
| 3.4.1 测量速度比较 |
| 3.4.2 测量环境要求 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 多台激光跟踪仪组网理论与实现 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 激光跟踪仪三维测边网 |
| 4.2.1 激光跟踪仪三维测边网平差原理 |
| 4.2.2 秩亏网的约束平差 |
| 4.2.3 近似坐标的解算 |
| 4.2.4 三维测边网案例解算 |
| 4.3 基于方差分量估计的激光跟踪仪边角网平差 |
| 4.3.1 激光跟踪仪三维边角网平差模型 |
| 4.3.2 方差分量估计的三维边角网平差方法 |
| 4.3.3 实验与分析 |
| 4.4 基于遗传算法的激光跟踪仪控制网优化设计 |
| 4.4.1 基于激光跟踪仪距离交会的目标函数 |
| 4.4.2 约束条件 |
| 4.4.3 基于遗传算法的控制网优化设计原理 |
| 4.4.4 优化设计算法 |
| 4.4.5 实验与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 激光跟踪仪时间同步技术与实现 |
| 5.1 时间基准的选用 |
| 5.1.1 世界时(UT) |
| 5.1.2 原子时(AT) |
| 5.1.3 协调世界时(UTC) |
| 5.1.4 GNSS时间系统 |
| 5.1.5 计算机时间系统 |
| 5.1.6 跟踪仪时间系统 |
| 5.2 多台激光跟踪仪时间同步触发器的设计 |
| 5.2.1 系统结构与工作原理 |
| 5.2.2 触发器外观和接口设计 |
| 5.2.3 系统软件设计 |
| 5.2.4 恒温晶振驯服与本地守时 |
| 5.3 时间同步方法 |
| 5.3.1 计算机时间同步校准方法 |
| 5.3.2 同步测量方法 |
| 5.4 同步触发精度测试 |
| 5.4.1 时间同步精度测试 |
| 5.4.2 触发信号的同步精度 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 动态位姿测量的数据处理 |
| 6.1 位姿测量与解算 |
| 6.1.1 位姿解算模型 |
| 6.1.2 基本思路与数据采集 |
| 6.2 数据预处理 |
| 6.2.1 粗差探测与剔除 |
| 6.2.2 数据插值 |
| 6.3 数据滤波 |
| 6.3.1 静态模型数据验证 |
| 6.3.2 目标的运动模型 |
| 6.3.3 自适应滤波算法 |
| 6.3.4 附加状态等式约束的卡尔曼滤波 |
| 6.3.5 实验计算 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 位姿测量系统集成与应用 |
| 7.1 位姿测量软件的设计与实现 |
| 7.1.1 多台激光跟踪仪的联机控制 |
| 7.1.2 位姿测量软件体系设计 |
| 7.2 位姿测量系统应用 |
| 7.2.1 武器系统平台动态姿态检校 |
| 7.2.2 实时快速定向测量 |
| 7.3 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 总结 |
| 8.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
四、双面阵三坐标雷达数据处理算法研究（论文参考文献）
- [1]交汇法测试空间坐标中的系统标定技术研究[D]. 尹馨. 西安工业大学, 2021(02)
- [2]考虑参数不确定性的有源相控阵天线机电耦合建模与稳健设计[D]. 袁帅. 西安电子科技大学, 2020(02)
- [3]激光跟踪仪测量误差解析与多测站坐标转换及融合方法研究[D]. 杨兴建. 山东科技大学, 2020(06)
- [4]激光加工工艺对功能结构表面质量的影响[D]. 赵团团. 大连理工大学, 2020(02)
- [5]基于三维投影的多扩展目标检测前跟踪及航迹维持[D]. 孙志峰. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [6]面向大尺寸空间的测量规划及预评估技术研究[D]. 朱峻可. 长春理工大学, 2020(01)
- [7]基于AGV的袋装物料装车系统的研究与开发[D]. 马长伟. 南京理工大学, 2020(01)
- [8]基于电磁超表面的高增益波束调控天线研究[D]. 席瑞. 西安电子科技大学, 2019(05)
- [9]大型阵面位姿调整系统的布局优化和协调控制研究[D]. 王璐. 哈尔滨工程大学, 2019(04)
- [10]激光跟踪仪高精度位姿测量技术研究[D]. 杨振. 战略支援部队信息工程大学, 2018(02)